Robots Scara

Se mueven en los planos X-Y-Z como los cartesianos, pero incorporan un eje de rotación al final del plano Z para rotar la herramienta, esto hace que sean buenos para operaciones de ensamblaje vertical.  La estructura consta de dos brazos unidos en la base y la intersección de los brazos uno y dos, y dos motores independientes utilizan cinemática inversa e interpolación en las uniones J1 y J2 para controlar el movimiento XY. La ubicación final XY al final del brazo dos es un factor del ángulo J1, el ángulo J2, la longitud del brazo uno y la longitud del brazo dos.